Este libro presenta una estrategia de control distribuido inspirada en el comportamiento de bandadas biológicas, aplicada a pequeños robots móviles autónomos. Se propone un esquema de autoorganización basado en interacciones locales y navegación colectiva, implementado en la plataforma TurtleBot3 Burger mediante el framework ROS. La estrategia permite que múltiples robots coordinen trayectorias en entornos con obstáculos, sin control centralizado y con capacidad de adaptación ante fallos individuales. Se integran navegación ergódica y activación por densidad poblacional (quorum sensing) para optimizar tareas de búsqueda en ambientes desconocidos. El diseño se valida mediante simulaciones de laboratorio, con resultados eficaces en formación, convergencia y exploración.

Cómo citar este libro

Martínez Sarmiento, F. H. (2025). Pequeños robots en bandada. Estrategia de control distribuido para navegación autónoma. Universidad Distrital Francisco José de Caldas-Editorial UD. https://doi.org/10.69740/UD.9789587878202.9789587878226